HMI与CAN总线自定义协议通信（非CANopen）

HMI如何与CAN Bus进行自定义协议的通信（非Can open）？有没有相关的手册。

CAN总线要按帧发送，软件里面找不到定义数据帧的地方。

您好
请问是宋工吗？
是的话，现在应有对应技术跟进了。